高精度定位技術

　　高精度定位技術應用場景

　　當你早上要離家開車去公司時，坐進汽車的那一剎那，腦子中想到的是什么?試著回想一下，應該是以下三個因素：我在哪里(家的位置)?我要去哪里(公司的位置)?我怎么去(兩者之間的行車路線)?

　　事實上，這三個因素中包含了兩項全自動駕駛汽車的核心技術：高精度行車定位技術以及高精度地圖技術。其中，對「高精度」的定義是誤差范圍要達到厘米級，這是實現(xiàn)行車安全的客觀要求所決定的——如果誤差超過幾十厘米，兩輛車就可能撞上了。

　　高精度定位技術現(xiàn)狀

　　目前在道路上行駛的具有自動駕駛功能的汽車大致可以分為兩類：試驗車(Demo車)和量產車。

　　就所用的感知技術而言，由于數(shù)量較少，試驗車即便都配置各類價格昂貴的傳感器，總成本也不會高的離譜。例如，谷歌的無人駕駛汽車上配置了激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達以及高精度地圖。

　　與之相反，量產車不可能配置售價幾萬美元的多線激光雷達，原因很簡單——車太貴，賣不掉!例如，奧迪具有 L3 自動駕駛功能的 A8 汽車上配置的是法雷奧和 IBEO 聯(lián)合開發(fā)的 SCALA 四線激光雷達，線數(shù)雖然只是 64 線的 1/16，成本卻是呈指數(shù)型下降的。

　　在某種程度上，或許正是由于特斯拉的各款配置 Autopilot 系統(tǒng)的汽車已經在售的緣故，埃隆·馬斯克才會屁股決定腦袋地堅持認為：特斯拉不需要配置激光雷達也可實現(xiàn) L4 自動駕駛技術!

　　就高精度定位技術而言，目前有三類定位方法，通常三種方法會被交叉使用，以相互糾正達到更精準的效果：

　　基于 GPS 和慣性傳感器的傳感器融合;

　　基于 LiDAR 點云與高精地圖的匹配;

　　基于計算機視覺技術的道路特征識別。